Автор Анна Евкова
Преподаватель который помогает студентам и школьникам в учёбе.

Операторные передаточные функции

Содержание:

Операторные передаточные функции:

Практический смысл и назначение операторного метода в теории электрических цепей состоит, прежде всего, в представлении соотношения вход/выход в операторной форме, что даёт возможность существенно упростить процедуры анализа и синтеза электрических цепей и обеспечить связь между временным и частотным описаниями как колебаний, действующих в цепи, так и самой цепи.

Законы Ома и Кирхгофа в операторной форме

Покажем, что решение задач анализа колебаний в электрической цепи существенно упрощается при использовании операторного метода.

Законы Кирхгофа в операторной форме

Пусть токи Операторные передаточные функции

Операторные передаточные функции       (17.1)


что говорит о формальной справедливости законов Кирхгофа для токов и напряжений, выраженных в операторной форме.

Операторные сопротивления и проводимости элементов электрических цепей

Убедимся в справедливости закона Ома для L-изображений колебаний на зажимах элементов R, L, С при нулевых начальных условиях (см.разд. 15.2) и найдём операторные изображения Операторные передаточные функции активного сопротивления, реактивного сопротивления индуктивности и ёмкости, а также их операторные проводимости Операторные передаточные функции

Для элемента активного сопротивления

Операторные передаточные функции

откуда

Операторные передаточные функции        (17.2)

т. е. операторное активное сопротивление равно самому активному сопротивлению, поэтому операторная активная проводимость равна самой активной проводимости

Операторные передаточные функции       (17.3)

Для элемента индуктивности

Операторные передаточные функции

правило дифференцирования даёт:

Операторные передаточные функции

откуда операторные сопротивление и проводимость индуктивности равны:

Операторные передаточные функции      (17.4)

Операторные передаточные функции       (17.5)

Для элемента ёмкости

Операторные передаточные функции

правило интегрирования даёт:

Операторные передаточные функции

откуда операторные сопротивление и проводимость ёмкости равны:

Операторные передаточные функции        (17.6)

Операторные передаточные функции        (17.7)

Заметим, что поскольку оператор р  согласно (16.2) определён как комплексное переменное

Операторные передаточные функции

операторные сопротивления и проводимости элементов L и С получаются заменой оператора Операторные передаточные функции на оператор р при Операторные передаточные функции

Операторные сопротивление и проводимость последовательного и параллельного двухполюсников

Закон Ома при нулевых начальных условиях формально верен и для сложных двухполюсников, если в числе их элементов не содержатся независимые источники.

Определение:

Операторным сопротивлением Операторные передаточные функции (проводимостью Операторные передаточные функции) двухполюсника называется отношение операторного напряжения Операторные передаточные функции на входе (операторного входного тока Операторные передаточные функции к операторному току на выходе Операторные передаточные функции (операторному напряжению Операторные передаточные функции на выходе)

Операторные передаточные функции

(соответственно Операторные передаточные функции при нулевых начальных условиях.

Пример 17.1.

Найти операторное сопротивление двухполюсника (рис. 17.1), состоящего из последовательно соединённых элементов R, L, С при нулевых начальных условиях.

Решение. Напряжение на зажимах двухполюсника при нулевых начальных условиях равно

Операторные передаточные функции

Применим к полученному уравнению преобразование Лапласа:

Операторные передаточные функции

откуда следует, что при последовательном соединении элементов их операторные сопротивления складываются, как и для комплексных сопротивлений, но оператор Операторные передаточные функции заменяется на оператор р (см. разд. 17.1.2):

Операторные передаточные функции            (17.8)


Операторные передаточные функции

Пример 17.2.

Найти операторную проводимость двухполюсника (рис. 17.2), состоящего из параллельно соединённых элементов R, L, С при нулевых начальных условиях.

Решение. Для тока Операторные передаточные функции согласно первому закону Кирхгофа имеем:

Операторные передаточные функции

поэтому операторную проводимость заданного двухполюсника можно записать сразу:

Операторные передаточные функции        (17.9)

В силу дуальности последовательного и параллельного контуров выражение (17.9) можно было записать сразу на основании формулы (17.8).

Операторные передаточные функции

Выражения (17.8) и (17.9) представляют собой входные операторные функции цепи. Они дают основания определению операторного сопротивления и проводимости двухполюсника общего вида.

Операторные сопротивление и проводимость двухполюсника общего вида

Закон Ома, при нулевых начальных условиях, формально можно применить и для сколь угодно сложных двухполюсников. Ранее
(см. лекцию 5) было установлено, что если на входе двухполюсника действует источник напряжения с ЭДС Операторные передаточные функции то для контура (например, первого), замыкающегося через этот источник, по формуле Крамера можно записать:

Операторные передаточные функции

Переходя к L-изображениям напряжений, токов и сопротивлений элементов цепи, получим представление двухполюсника в операторной форме (рис. 17.3), что позволяет записать L-изображение входного тока:

Операторные передаточные функции

Операторные передаточные функции

Теперь согласно определению операторной проводимости и операторного сопротивления имеем:

                                                                                                   Операторные передаточные функции     (17.10)

Операторные передаточные функции      (17.11)


При этом нужно помнить, что определители и алгебраические дополнения в таких формулах записываются с учётом свойств преобразования Лапласа, как это сделано в примерах 17.1 и 17.2.

Определение операторной передаточной функции. Связь с импульсной и переходной характеристиками

В лекции 15 было показано, что во временной области соотношение вход/выход линейной электрической цепи при произвольном воздействии описывается уравнением свёртки:

Операторные передаточные функции

где h(t) — импульсная характеристика, x(t) — воздействие, y(t) — реакция. При этом воздействие и реакция могут быть напряжениями или токами.

Для описания соотношения вход/выход в операторной форме воспользуемся L-изображением свёртки

Операторные передаточные функции        (17.12)

откуда получаем соотношения вход/выход в операторной форме

Операторные передаточные функции               (17.3)

которое называют передаточной функцией.

Определение:

Передаточной функцией линейной электрической цепи называется отношение L-изображения реакции к L-изображению воздействия при нулевых начальных условиях.

Выражение (17.13) говорит о том, что передаточная функция является L-изображением импульсной характеристики, т. е. импульсная характеристика является обратным преобразованием Лапласа передаточной функции:

Операторные передаточные функции      (17.14)

Операторные передаточные функции       (17.15)

Именно этими зависимостями объясняется содержащееся в определении передаточной функции требование нулевых начальных условий.

Связь между передаточной функцией и переходной характеристикой можно установить, если воспользоваться интегралом Дюамеля (15.20а) при нулевых начальных условиях:

Операторные передаточные функции

когдаОператорные передаточные функции Здесь, как и в случае импульсной характеристики, имеет место свёртка двух функций, которой в операторной области соответствует произведение L-изображений свёртываемых функций:

Операторные передаточные функции

Первый сомножитель правой части полученного уравнения содержит L-изображение производной, поэтому окончательно можно записать:

Операторные передаточные функции             (7.16)

и

Операторные передаточные функции         (7.17)

что полностью соответствует связи импульсной и переходной характеристик (15.16).

Обратим внимание на то, что передаточная функция может быть получена из комплексных частотных характеристик формальным образом, а именно — простой заменой в КЧХ Операторные передаточные функцииоператора Операторные передаточные функции на Операторные передаточные функции и наоборот: КЧХ может быть получена из передаточной функции Операторные передаточные функции заменой оператора Операторные передаточные функции на Операторные передаточные функции

В зависимости от того, какая величина выступает в качестве внешнего воздействия, а какая в качестве реакции цепи, различают четыре вида передаточных функций:

операторное передаточное сопротивление

Операторные передаточные функции       (17.18)

операторную передаточную проводимость

Операторные передаточные функции        (17.19)

передаточную функцию по току

Операторные передаточные функции      (17.20)

передаточную функцию по напряжению

Операторные передаточные функции       (7.21)

Последние две функции иногда называют операторными передаточными коэффициентами по току и по напряжению соответственно.

По любой из передаточных функций (17.18)—(17.21) нетрудно найти L-изображение реакции цепи, а затем и саму реакцию на заданное воздействие, поскольку любая передаточная функция Н(р) согласно (17.12) может рассматриваться как связующий коэффициент между L-изображения ми воздействия Х(р) и реакции Y(p).

Пример 17.3.

Записать передаточную функцию для последовательного колебательного контура (рис. 17.1, б) относительно напряжения на индуктивности.

Решение. По определению передаточной функции для индуктивности имеем

Операторные передаточные функции

Но операторное напряжение на индуктивности равно:

Операторные передаточные функции

поэтому

Операторные передаточные функции

Подставляя сюда операторное сопротивление (17.8), получаем искомую передаточную функцию:

Операторные передаточные функции                (17.22)

Аналогично можно получить и другие передаточные функции для последовательной, параллельной или более сложной цепи. В последнем случае потребуется составить систему уравнений для L-изображений колебаний, воспользовавшись методом контурных токов или узловых напряжений.

Понятие о нулях и полюсах передаточной функции. Устойчивость передаточной функции

Задача 17.1.

Получить и исследовать общее выражение для передаточной функции цепи, когда воздействие представляет собой ЭДС источника напряжения, а реакцией является ток в выделенной ветви анализируемой цепи (рис. 17.4).

Решение. Выберем независимые контуры в цепи так, чтобы через источник напряжения замыкался ток только одного входного контура, а через интересующую нас ветвь — ток только одного выходного контура. На рис. 17.4 они обозначены индексами 1 и 2 соответственно.

Теперь, как и в задаче 5.2, необходимо положить Операторные передаточные функции При этих условия соответствующие операторные напряжения также оказываются равными нулю. Тогда операторный ток выходного контура получает вид:

Операторные передаточные функции

Операторные передаточные функции

откуда по определению передаточной функции имеем операторную передаточную проводимость

                                                                                                  Операторные передаточные функции             (17.23)


где Операторные передаточные функции — определитель системы операторных уравнений

Операторные передаточные функции

a Операторные передаточные функции— операторный минор этого определителя относительно первой строки и второго столбца:


Операторные передаточные функции


Заметим, что определитель и все его миноры представляют собой рациональные функции оператора р, все коэффициенты которых являются вещественными числами. Это объясняется тем, что при раскрытии определителя над его элементами совершаются только операции умножения, сложения и вычитания, а сами элементы представляют собой простейшие рациональные 

функции с вещественными коэффициентами вида (17.11). Раскрывая определитель Операторные передаточные функции и минор Операторные передаточные функции и подставляя результаты в (17.23), получаем:

Операторные передаточные функции        (17.24)

Полиномы числителя Операторные передаточные функции и знаменателя Операторные передаточные функции как и всякий полином, согласно основной теореме алгебры, могут быть представлены через их нули Операторные передаточные функции и Операторные передаточные функции соответственно следующим образом:

Операторные передаточные функции          (17.25)

и

Операторные передаточные функции        (17.26)

Отсюда передаточная функция (17.24) приобретает вид:

Операторные передаточные функции          (П27)

 Операторные передаточные функции —постоянный множитель;

 Операторные передаточные функции — являются нулями числителя (корнями уравнения Операторные передаточные функции )  и называются нулями передаточной функции;

  Операторные передаточные функции — называется характеристическим полиномом;

  Операторные передаточные функции— являются нулями характеристического полинома (корнями уравнения Операторные передаточные функции) и называются полюсами передаточной                          функции.

Названия корней уравнения Операторные передаточные функции нулями и корней уравнения Операторные передаточные функции полюсами связаны с тем, что при Операторные передаточные функции передаточная функция обращается в нуль, а при Операторные передаточные функциив бесконечность. Поскольку коэффициенты передаточной функции вещественны, то нули и полюсы могут быть или вещественными или составлять комплексно-сопряжённые пары: Операторные передаточные функции

Нули и полюсы наглядно отображаются на комплексной -плоскости (рис. 17.5) значками ( ° ) и ( * ) соответственно.

На рис. 17.5 показаны:

  • вещественный положительный нуль Операторные передаточные функции и отрицательный полюс Операторные передаточные функции у которых частота Операторные передаточные функции
  • пара комплексно-сопряжённых нулей Операторные передаточные функции и Операторные передаточные функции Операторные передаточные функции и пара комплексно-сопряжённых полюсов              Операторные передаточные функции

и Операторные передаточные функцииу которых вещественные части отрицательны, а знаки соответствующих частот Операторные передаточные функции противоположны.

Отображение нулей и полюсов на p-плоскости называют картой нулей и полюсов. Различают левую и правую р-полуплоскости.

Карта нулей и полюсов позволяет оценить ряд свойств электрической цепи и, в частности, определить её устойчивость с точки зрения устойчивости передаточной функции.

Операторные передаточные функции

Утверждение:

цепь является строго устойчивой тогда и только тогда, когда её передаточная функция имеет, полюсы только в левой р-полуплоскости, исключая мнимую ось.

Доказательство. Напомним, что цепь называется строго устойчивой, если при нулевых начальных условиях ограниченное по величине воздействие

Операторные передаточные функции

вызывает ограниченную по величине реакцию

Операторные передаточные функции

Но реакцию y(t)  при нулевых условиях можно найти с помощью уравнения свёртки

Операторные передаточные функции

Отсюда при заданных ограничениях имеем соотношение

Операторные передаточные функции

из которого следует, что для получения равномерно ограниченной для всех t реакции, т. е. для обеспечения строгой устойчивости цепи должно выполняться условие абсолютной сходимости интеграла от импульсной характеристики:

Операторные передаточные функции      (17.28)

Найдём расположение полюсов, которое соответствует полученному условию. Для этого представим импульсную характеристику h(t)  цепи как обратное L-изображение передаточной функции (17.15) путём разложения последней на сумму простых дробей (16.28):

Операторные передаточные функции     (17.29)

Подставим в интеграл (17.28) правую сумму (17.29)

Операторные передаточные функции              (17.30)

и проведём ряд несложных преобразований.

Поскольку модуль суммы не превосходит суммы модулей, справедливо следующее неравенство:
                                                                                     Операторные передаточные функции

которое проинтегрируем:


Операторные передаточные функции

В правой части полученного неравенства поменяем местами знаки суммирования и интегрирования и оставим только знак равенства:

Операторные передаточные функции

Рассмотрим интеграл в правой части равенства, содержащий модуль экспоненты, при Операторные передаточные функции

Операторные передаточные функции

Здесь, во-первых,

Операторные передаточные функцииОператорные передаточные функции

во-вторых, первая экспонента под интегралом всегда неотрицательна, поэтому знак модуля можно опустить:

Операторные передаточные функции

Остаётся исследовать сходимость интеграла при положительном и отрицательном показателе Операторные передаточные функции

Операторные передаточные функции

Сходимость интеграла при Операторные передаточные функцииозначает, что для устойчивости передаточной функции (а потому и цепи), все полюсы Операторные передаточные функции должны иметь отрицательные действительные части Операторные передаточные функции т. е. лежать в левой р-полуплоскости, что и требовалось доказать.

Связь передаточной функции с частотными и временными характеристиками цепи

Как было показано в лекции 10, для определения частотных характеристик АЧХ Операторные передаточные функции и ФЧХ Операторные передаточные функции цепи необходимо знать комплексную частотную характеристику Операторные передаточные функции Получить КЧХ из передаточной функции несложно: необходимо лишь в (17.10) заменить оператор Операторные передаточные функции на Операторные передаточные функциипоскольку частотные характеристики являются непрерывными функциями только частоты:


Операторные передаточные функции         (17.31)

Отсюда имеем:


Операторные передаточные функции        (17.32)

где

Операторные передаточные функции           (17.33)

Эквивалентное выражение для КЧХ получается из (17.31), если воспользоваться комплексными функциями числителя и знаменателя:

Операторные передаточные функции          (17.34)

где

Операторные передаточные функции      (17.35)

Операторные передаточные функции           (17.36)

Вследствие того, что функция

Операторные передаточные функции

является иррациональной, обычно при анализе и синтезе цепей используют квадрат АЧХ:

Операторные передаточные функции        (17.37)

Перечислим основные свойства передаточных функций и квадрата АЧХ пассивных цепей.

  1. Передаточная функция является L-изображением импульсной характеристики.
  2. Передаточная функция является дробно-рациональной функцией с вещественными коэффициентами.
  3. Полюсы устойчивой передаточной функции лежат в левой р-полуплоскости.
  4. Степени полиномов числителей передаточной функции и квадрата АЧХ не превышают степеней полиномов знаменателей; приневыполнении этого свойства АЧХ на бесконечно больших частотах Операторные передаточные функции должна принимать бесконечно большое значение, поскольку числитель в этом случае растёт быстрее знаменателя.
  5. Частотные характеристики цепи вычисляются по передаточной функции при подстановке Операторные передаточные функции
  6. Квадрат АЧХ является чётной рациональной функцией переменной с вещественными коэффициентами: Операторные передаточные функции
  7. По передаточной функции можно изобразить схему цепи

Обобщённая схема связи передаточной функции с характеристиками и свойствами цепи представлена на рис. 17.6.

Операторные передаточные функции